Thinking more...

拜請Google大神以後，找到這篇：阅读android有关sensor的源码总结，這篇寫的超級詳細，從上層到底層巨細靡遺的都描述出來了，但他並沒有描述當你有新的 sensor device 時，該怎麼做？

基本上，除了 Kernel driver 以外，還需要寫 library(sensor module)，去實作 hardware/libhardware/include/hardware/sensors.h 所提出的介面，也就是上面文章最後面提到的 JNI 函數。這部份可以再參考這篇：Android Sensors Development對 HTC G1 Sensor的剖析。

對照著看，大致上就能了解了。Kernel sensor driver 被實作為一個 input system driver，當有事件時，會把 input event 發出去；sensor module 是被上層的 Sensor service 呼叫，主要是透過 _data_poll 函數詢問 input device 是否有事件並且取得數據。