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docker 官方並不建議使用這方法，但還是有文件：Configure where the docker daemon listens for connections
不建議的原因很簡單，安全性。docker daemon 是用 root 權限在執行，而 docker 又沒有這方面的安全機制去處理帳號驗證，自然不建議這樣使用。 目前的主流是使用 kubernetes，另外，docker 最新的版本是有提出 docker context，利用 context 可以管理多種連接方式，其中一種連線方式是走 ssh ，會比較安全。
目前我只是想方便的操作虛擬機，所以可以不需要太考慮安全性問題。
編輯 systemd unit：sudo systemctl edit docker.service，把下面幾行貼進去

[Service] 
ExecStart= 
ExecStart=/usr/bin/dockerd -H fd:// -H tcp://0.0.0.0:2375 

讓 systemd 重新載入設定: sudo systemctl daemon-reload
重啟動: sudo systemctl restart docker
檢查: sudo netstat -lntp | grep dockerd
在別台電腦上，先設置環境變數：export DOCKER_HOST=tcp://your_docker_host:2375 ， 然後用 docker 指令就可以存取該台 docker 主機了。